Bikin robot

 

Pendahuluan

Cara membuat robot berkaki 6 (hexapod) menggunakan 3 buah sensor, yaitu 1 sensor  jarak SRF04 (Sonar Range Finder) dan 2 bh  Sharp GP2D12.  Dijamin dechhh penasaran dan  menarik untuk dicoba J.

Blok Rangkaian

Robot ini bergerak berdasarkan informasi dari ketiga sensor jarak.  Robot ini diharapkan dapat melakukan “eksplorasi” ke daerah yang dilaluinya, untuk memberikan informasi ke “pemiliknya” menggunakan kamera wireless misalnya, oleh karena itu robot ini dinamakan Explorer Hexapod.  Gambar di bawah ini menampilkan blok rangkaian yang akan dibuat:

 

                                                       Gambar 1.  Blok rangkaian robot Explorer Hexapod

Bahan –bahan

Berikut ini ialah bahan – bahan yang diperlukan, yang paling penting tentunya ialah kerangka dari kaki hexapod ini, yang dapat Anda buat sendiri atau membeli kit yang sudah jadi :

1.       2 buah servo motor HS311

2.       Body dan kaki hexapod

(Dapat membeli kit kaki hexapod lengkap dengan 2 bh servo HS311)

3.       Min. System  ATmega 8535, ATmega16 atau Atmega32

4.       Driver Motor DC 293D/ deKits SPC DC Motor

5.       1 sensor jarak  ultrasonic SRF 04 (jarak 3cm-3m)

6.       2 sensor jarak infrared SharpGP2D12(10cm -80cm)

7.       Tempat baterai 9V 2bh

Berikut ini ialah konstruksi dari kaki hexapod standar, yang digerakkan dari putaran motor servo continuous.  Servo ini dikendalikan dari port B.0-3  melalui Driver motor  yaitu kit DC motor Driver menggunakan IC L293D (dapat menggunakan juga kit dekits SPC DC Motor)  atau jika ingin lebih kuat lagi menggunakan IC H bridge  L298. Perlu diingat, kaki servo ini ada 3 pin, cukup gunakan 2 kaki yang menggerakan motor DC di dalam servo tersebut saja.

 

                            

                                                                      Gambar 2.  Susunan  sisi  kaki hexapod

Servo HS311 merupakan servo dengan torsi yang cukup besar untuk menggerakkan robot dengan beban maksimal 1.5kg.

Cara kerja

Pertama, kita lihat dulu bagian sensor.  Sensor SRF04 digunakan untuk mengetahui jarak depan robot, apakah ada penghalang atau tidak, yang mampu mendeteksi jarak dari 3cm hingga  3 meter. Sensor ini bekerja berdasarkan prinsip gelombang ultrasonic. Pencari jarak ini bekerja dengan cara memancarkan pulsa suara dengan kecepatan suara (0.9 ft/milidetik) berfrekwensi 40 KHz.  Keluaran sensor ini dihubungkan ke Port C.0 dan Port C.1, dan dengan nilai trigger input sebesar 10 uS pada pulsa TTL.   Alasan mengapa digunakan sensor ini, ialah karena sensor  jarak ini paling banyak digunakan pada Kontes Robot Cerdas di Indonesia, sehingga pembaca pemula menjadi familiar. Anda dapat menambah sensor ini hingga 4 buah untuk digunakan pada  sisi kanan, kiri dan belakang robot biar lebih akurat.

                                                                      

                                                Gambar 3.  Susunan kaki SRF04

Sedangkan 2 sensor infrared GP2D12 di sisi samping kanan dan kiri dapat mengukur jarak sejauh 10cm-  80cm dengan output analog, sehingga dapat langsung dihubungkan ke port A.0 dan port A.1  dari mikrokontroler AVR tersebut.  Karakteristik dari sensor ini tidak linear, oleh karena itu idealnya perlu digunakan look up table untuk mengolah raw data dari sensor tersebut.

Hasil pembacaan sensor-sensor jarak ini diolah oleh mikrokontroler, untuk memutuskan gerakan yang akan dilakukan apakah maju, mundur atau belok. Dengan memutarnya servo, menyebabkan bagian kaki yang terhubung ke servo  bergerak bergantian sehingga robot dapat berjalan.  

Explorer.bas:

‘Program Demo Robot Explorer Hexapod

‘By Mr. Widodo Budiharto

‘Univ. de Bourgogne 2007

‘deklarasi fungsi dan variabel

Declare Sub Initialize_ultrasonic()

Declare Function Ultrasonic_depan() As Integer

Dim Jarakdepan As Integer

Dim Jaraksampingkanan As Word

Dim Jaraksampingkiri As Word

Dim W As Word

Config Portb = Output

Config Portd = Input

Config Portc = Output

Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Avcc   'konfigurasi ADC

Start Adc

Call Initialize_ultrasonic ‘panggil fungsi

Do

‘baca SRF04 untuk jarak depan

…

Print "jarak sampingkiri" ; Jaraksampingkiri

‘Demo jika ada halangan, maka belok kiri

 If Jarakdepan > 40 Then

   Portb = 8                                   'maju

Wait 2 ‘delay

Else if jarak depan <40 and jaraksampingkanan >150 then

    Portb = 0     'belok kiri 

    Wait 2

End If

Loop

End

Function Ultrasonic_depan() As Integer

    …                                             ' set initial state pin trigger

    …                                  ' buat pulsa  5us @ 4 MHz

    …                 ' ukur return pulse

End Function

Sub Initialize_ultrasonic ‘inisialisasi  sensor ultrasonik

  …

End Sub

Gambar berikut merupakan hasil yang sudah jadi yang dapat berjalan dengan cukup cepat dan kuat karena menggunakan servo torsi tinggi dari Hitec.

                   

               A.                                                        B.

                      Gambar 4. Robot in action a). Tampak samping     b). Tampak depan

Pengembangan Selanjutnya

Untuk keperluan riset atau hobi, Anda dapat menambahkan kemampuan Artificial Intelligent menggunakan Fuzzy Logic, Algoritma Genetic atau Neural Network, agar robot ini menjadi robot yang cerdas.  Silahkan baca artikel selanjutnya mengenai Neural Network  di majalah kesayangan Anda ini. 

Daftar Pustaka:

1.       www.atmel.com

2.       www.acroname.com

3.       www.hitec.com

4.       Delta Hexapod robot

5.       Situs-situs dan buku pendukung lainnya.

Membuat Robot

Bagaimana cara membuat robot-robot itu agar bisa hebat & cerdas? Dalam kesempatan ini akan dijelaskan langkah-langkah membuat robot cerdas

Tahap-tahap pembuatan robot

Secara garis besar, tahapan pembuatan robot dapat dilihat pada gambar berikut:

Ada tiga tahapan pembuatan robot, yaitu:

1. Perencanaan, meliputi: pemilihan hardware dan design.
2. Pembuatan, meliputi pembuatan mekanik, elektonik, dan program.
3. Uji coba.

1. Tahap perencanan

Dalam tahap ini, kita merencanakan apa yang akan kita buat, sederhananya, kita mau membuat robot yang seperti apa? berguna untuk apa? Hal yang perlu ditentukan dalam tahap ini:

• Dimensi, yaitu panjang, lebar, tinggi, dan perkiraan berat dari robot. Robot KRI berukuran tinggi sektar 1m, sedangkan tinggi robot KRCI sekitar 25 cm.
• Struktur material, apakah dari alumunium, besi, kayu, plastik, dan sebagainya.
• Cara kerja robot, berisi bagian-bagian robot dan fungsi dari bagian-bagian itu. Misalnya lengan, konveyor, lift, power supply.
• Sensor-sensor apa yang akan dipakai robot.
• Mekanisme, bagaimana sistem mekanik agar robot dapat menyelesaikan tugas.
• Metode pengontrolan, yaitu bagaimana robot dapat dikontrol dan digerakkan, mikroprosesor yanga digunakan, dan blok diagram sistem.
• Strategi untuk memenangkan pertandingan, jika memang robot itu akan diikutkan lomba/kontes robot Indonesia/Internasional.

2. Tahap pembuatan

Ada tiga perkerjaan yang harus dilakukan dalam tahap ini, yaitu pembuatan mekanik, elektronik, dan programming. Masing-masing membutuhkan orang dengan spesialisasi yang berbeda-beda, yaitu:

• Spesialis Mekanik, bidang ilmu yang cocok adalah teknik mesin dan teknik industri.
• Spesialis Elektronika, bidang ilmu yang cocok adalah teknik elektro.
• Spesialis Programming, bidang ilmu yang cocok adalah teknik informatika.

Pembuatan mekanik

Setelah gambaran garis besar bentuk robot dirancang, maka rangka dapat mulai dibuat. Umumnya rangka robot KRI terbuat dari alumunium kotak atau alumunium siku. Satu ruas rangka terhubung satu sama lain dengan keling alumunium. Keling adalah semacam paku alumunium yang berguna untuk menempelkan lembaran logam dengan erat. Rangka robot KRCI lebih variatif, bisa terbuat dari plastik atau besi panjang seperti jeruji.

Pembuatan sistem elektronika

Bagian sistem elektronika dirancang sesuai dengan fungsi yang diinginkan. Misalnya untuk menggerakkan motor DC diperlukan h-brigde, sedangkan untuk menggerakkan relay diperlukan saklar transistor. Sensor-sensor yang akan digunakan dipelajari dan dipahami cara kerjanya, misalnya:

1. Sensor jarak, bisa menggunakan SRF04, GP2D12, atau merakit sendiri modul sensor ultrasonik atau inframerah.
2. Sensor arah, bisa menggunakan sensor kompas CMPS03 atau Dinsmore.
3. Sensor suhu, bisa menggunakan LM35 atau sensor yang lain.
4. Sensor nyala api/panas, bisa menggunakan UVTron atau Thermopile.
5. Sensor line follower / line detector, bisa menggunakan led & photo transistor.

Berikut ini gambar sensor ultrasonik, inframerah, UVTron, dan kompas:

Pembuatan sistem elektronika ini meliputi tiga tahap:

• Design PCB, misalnya dengan program Altium DXP.
• Pencetakan PCB, bisa dengan Proboard.
• Perakitan dan pengujian rangkaian elektronika.

Pembuatan Software/Program

Pembuatan software dilakukan setelah alat siap untuk diuji. Software ini ditanamkan (didownload) pada mikrokontroler sehingga robot dapat berfungsi sesuai dengan yang diharapkan.

Tahap pembuatan program ini meliputi:

1. Perancangan Algoritma atau alur program
   Untuk fungsi yang sederhana, algoritma dapat dibuat langsung pada saat menulis program. Untuk fungsi yang kompleks, algoritma dibuat dengan menggunakan flow chart.
2. Penulisan Program
   Penulisan program dalam Bahasa C, Assembly, Basic, atau Bahasa yang paling dikuasai.
3. Compile dan download, yaitu mentransfer program yang kita tulis kepada robot.

3. Uji coba

Setelah kita mendownload program ke mikrokontroler (otak robot) berarti kita siap melakukan tahapan terakhir dalam membuat robot, yaitu uji coba.

.

Bacaan selanjutnya:

• Robocon India
• Trinity Fire Fighting Robot Contest
• Microcontroller Project for Fire Fighting Robot
• Obstcale Avoiding Robot Tutorial
• Ted Larson Fire Fighter Robot

Seks Rutin dan Spontan dan sehat

Artikel Terkait

• Berpura-pura Orgasme?
• Mau Sehat? Perbanyak Berhubungan Seks
• Cegah Jamur Menginfeksi "Mister P" Anda

Terkadang berhubungan seks dengan istri mungkin sesuatu hal yang biasa anda jadwalkan disela kesibukan. Namun, tahukah anda aktivitas seks rutin layaknya jadwal rutin mengganti oli mobil bisa membuat pernikahan anda terasa membosankan? Berikut beberapa tips guna menyegarkan kehidupan rumah tangga anda.

Jika aktivitas seks rutin mengancam gairah libido anda cobalah melepaskan diri dari kebiasaan ini dan memaksakan diri "bertindak spontan". Anda bisa segera "bertindak cepat" begitu mengetahui pasangan juga menginginkannya, seperti mulai meraba saat mencuci piring bersama di dapur atau mencoba bercinta di pagi hari atau bahkan bisa juga dengan menghabiskan waktu selama hari libur atau ahad di tempat tidur bersama pasangan. Melakukan seks kilat dalam 10 menit sesekali dapat menyenangkan, namun ada baiknya tetap melakukan pemanasan terlebih dahulu. Pemanasan dapat menambahkan rangsangan pasangan anda dengan gerakan mencium, membelai ataupun meraba sebelum sampai ke hubungan seksual. Hasilnya, kemampuan permainan anda akan semakin meningkat dan pasangan makin mencintai kehidupan harmonis bersama anda.

Kotoran Paus Perangi Global Warming Dunia

 

Beberapa ilmuwan Australia telah menemukan unsur yang tampaknya tak mungkin dalam perang melawan perubahan iklim --kotoran paus.
Beberapa ahli dari Australian Antarctic Division telah mendapati bahwa kotoran ikan paus --yang kebanyakan dihasilkan dari konsumsi "krill" oleh mamalia raksasa ini efektif menempatkan penyubur yang bersahabat bagi tanaman ke dalam perairan samudra.

"Ketika paus mengkonsumsi "krill" yang kaya akan zat besi, mereka mengeluarkan sebagian besar zat besi itu kembali ke dalam air, sehingga menyuburkan samudra dan memulai lagi seluruh rantai pangan," kata ilmuwan Steve Nicol. Penelitian tersebut menunjukkan bahwa jika jumlah paus bertambah, maka kotoran hewan itu dapat membantu tanaman laut tumbuh subur, sehingga meningkatkan kemampuan samudra untuk menyerap karbon dioksida yang dituding sebagai penyebab pemanasan global.

Zat besi adalah unsur penting dalam produksi tanaman laut, yang dikenal sebagai ganggang, yang menghisap karbon dioksida saat tanaman tersebut tumbuh, kendati itu adalah unsur langka di dalam Samudra Selatan --"yang lesu darah", kata ahli kimiawi samudra Andrew Bowie. "Sepertiga samudra di dunia kekurangan kandungan zat besi," kata peneliti di Antarctic Climate and Ecosystems Cooperative Research Centre tersebut.

Bowie mengatakan paus mengkonsumsi beberapa ton "krill", hewan air berkulit keras dengan tubuh kecil seperti udang, setiap hari dan itu menemukan jalannya kembali ke lautan melalui buangan yang berbentuk cairan dengan warga coklat kemerahan dari hewan mamalia raksasa itu. Ia mengatakan meskipun para peneliti tersebut cukup yakin bahwa kotoran paus berisi zat besi, mereka terkejut dengan tingginya konsentrasi itu, sekitar 10 juta kali zat besi yang terkandung di dalam samudra Antartika